Dept. of Robotics & Automationat Luleå University of Technology


Examensinriktning Robotik

(http://www.sm.luth.se/csee/ra/Education/)

Vad är robotik?

Robotik är ett tvärvetenskapligt ämne som handlar om hur maskiner (i vid mening) och robotar kan styras. Vår inriktning handlar framförallt om "intelligent" styrning med hjälp av avancerade beröringsfria sensorer - lasrar, kameror etc. En ny tillämpning är telerobotik. Bl a har internet använts för att styra robotar i Luleå från Australien och Singapore.

Ämnet bygger på kunskaper från olika ämnesområden och möjligheten att kombinera dessa för syntes av nya system. Problemen angrips från olika håll och med olika ämneskombinationer. Därför är antalet obligatoriska kurser litet, istället ger vi några förslag.

Förslag på lämpliga kursval

Valet av kurser varieras efter personligt intresse, vid arbetet med projektet är det värdefullt om deltagarna har olika inriktningar. Nedan är några kurser som vi tycker är nyttiga.

Reglerteknik är en viktig del för förståelse, modellering, identifiering och styrning av processer. (tex SMR012 Identifiering, SMR038 Multivariabla reglersystem och SMR039 Datorstödd design av robusta regulatorer.

Mätteknik, tex SME004 Instrumentering, och tolkning av mätningar med hjälp av signalbehandling och bildbehandling är centralt. (tex SME053 Industriell bildanalys, SMS022 Flerdimensionell signalbehandling och SME063 Neuronnät).

Det finns ett flertal intressanta kurser inom matematik och fysik (tex MTF001 Analytisk mekanik, MTM070 Fysikalisk optik).

Inom robotiken används avancerade realtidssystem, SMD006 Reaktiv programmering kan alltså vara relevant. Kanske också ytterligare kurser i datateknik, tex SMD104 Objektorienterad programmering och kurser i multimedia och användargränssnitt.

Obligatoriska kurser

Kurserna SME001 Robotik, SME065 Telemekatronik och SME036 Projekt i robotik är obligatoriska.

Grundkursen i robotik ger baskunskaper om modellering och styrning av robotarmar.

Kursen i telemekatronik behandlar kombinationen av de olika kunskaper som krävs för att skapa ett robotsystem. Modeller av lasrar och kameror, estimering och styrning inriktad mot robotsystem.

Projektet ger en möjlighet att pröva kunskaperna i praktiken, och upptäcka de många svårigheter som finns vid styrning av komplexa maskiner. Robotik är ett område där verkligheten oftast är mycket mer komplex än modellerna, varför praktiska experiment är mycket viktiga och spännande. Telerobotik våren -99 innebär att utrustning i Luleå skall styras från Linköping och vice versa.

Förkunskapskrav
(för inskrivna 93/94 eller senare)

MAM069 Linjära system, SMS020 och 21 Signaler och system I och II, SMR017 Reglerteknik, SMR011 Datorbaserade reglersystem och SME054 Mätteknik eller liknande kurser.

Frågor?

Kontakta: Professor Åke Wernersson (akewe@sm.luth.se, tel 91147) eller Mats Blomquist (mbl@sm.luth.se tel 91069).

Mer spännande information om robotik hittar du på vår hemsida (http://www.sm.luth.se/csee/ra/). Titta gärna på sidan med länkar och surfa ut i världen, tex till NASA:s marsrobot Sojourner som framgångsrikt har styrts på Mars.


Centrumhuset
Figuren visar entren i B-huset vid LTU som den mätts med lasern ombord på roboten LuSAR. Roboten kan själv generera en ritning över byggnaden. Ritningen visas inte utan i stället visas nio överlagrade scan uppmätta under robotens rörelse. Notera den rundade disken vid 2 och fasaden av E-huset. Experimentet illustrerar möjligheten att på distans göra ritningar på byggnader, anläggningar och gruvor.


Created by Johan Forsberg.
Last edited 1998-04-06 by Mats Blomquist.